Gewoonlijk blijft het tempo van de hoofdpuls stabiel, terwijl noten eerder of later kunnen worden gespeeld en langer kunnen worden aangehouden of korter kunnen worden gemaakt, in verhouding tot de genoteerde waarden. Deze tijdsaanpassingen zijn bedoeld om muzikaal gevoel en interpretatie toe te voegen, waardoor meer kunstenaarschap en individualiteit in de uitvoering mogelijk wordt.
Rubato verschilt van rallentando (wat betekent geleidelijk langzamer spelen) of accelerando (versnellen) doordat bij rubato de afwijkingen plotseling en onregelmatig kunnen zijn. Wanneer rubato wordt toegepast, geeft het een poëtische spontaniteit en menselijke kwaliteit aan de muziek.
Het is een veelgebruikte techniek in de muziekgeschiedenis, vooral in de westerse klassieke muziek uit de Romantiek en in sommige vormen van folk, jazz en andere muziekgenres. Het is een improvisatieapparaat en voegt een belangrijke dimensie toe aan uitvoeringen, zowel op instrumentaal als op vocaal vlak.