Het nummer is speciaal voor de show geschreven en werd in 1995 als single uitgebracht. Het bereikte nummer één in de Billboard Hot 100-hitlijst en werd een van de meest populaire nummers van het decennium. Het nummer is een pakkend, vrolijk pop-rocknummer met teksten over vriendschap en steun. Het weerspiegelt perfect de geest van de show, die gaat over zes vrienden die in New York City wonen en elkaar door dik en dun steunen.
"I'll Be There for You" is een iconisch themalied geworden en is direct herkenbaar voor iedereen die de show ooit heeft gezien. Het is een lied dat altijd geassocieerd zal blijven met vriendschap en de speciale band die vrienden delen.