- *Zitte viking:Erik Ejegods leven en bedrifter* (2002)
- *1864:Slaget, der ændrede Danmark* (2014)
- *København:En bys historie* (2017)
- *Geschiedenis Denemarken:Van ouds tot nu toe* (2019)
Esbensen heeft ook verschillende kinderboeken en historische romans geschreven. Hij is een ontvanger van de Kinderboekenprijs van het Deense Ministerie van Cultuur.
Naast zijn schrijven is Esbensen actief in de politiek. Hij werd in 2007 verkozen tot lid van het Deense parlement en diende tot 2011. Hij was lid van de Deense Volkspartij, maar verliet de partij in 2010 vanwege meningsverschillen over haar beleid. Esbensen is nu lid van de Conservatieve Volkspartij.