Algemeen wordt aangenomen dat de vroegste voorloper van de piano het hakkebord is, een snaarinstrument met een trapeziumvormige zangbodem en hamers die door de handen van de speler worden gehanteerd om de snaren te raken.
Aan het eind van de 17e eeuw verfijnde de Italiaanse instrumentenmaker Bartolomeo Cristofori het hakkebord door een mechanisme toe te voegen dat gebruik maakte van hefbomen, hamers en dempers om de snaren te raken. Dit mechanisme zorgde voor meer controle en expressiviteit bij het spelen, waardoor het mogelijk werd noten te produceren met variërende dynamiek en timbre. Cristofori noemde zijn uitvinding de 'gravicembalo col piano e forte', wat 'klavecimbel met zacht en luid' betekent.
In de 18e eeuw begonnen andere instrumentmakers te experimenteren met het ontwerp van Cristofori en voerden verdere verfijningen en aanpassingen door. In 1711 bracht Cristofori nog een belangrijke verbetering aan door een mechanisme toe te voegen dat het 'ontsnapping' werd genoemd, waardoor de hamers snel naar hun oorspronkelijke positie konden terugkeren nadat ze op de snaren hadden geslagen, waardoor de speler noten snel kon herhalen.
De term 'pianoforte', een combinatie van 'piano' (zacht) en 'forte' (luid), werd in de 18e eeuw op grotere schaal gebruikt om deze nieuwe instrumenten te beschrijven. Het werd uiteindelijk afgekort tot 'piano'.
Gottfried Silbermann, een Duitse instrumentenmaker, heeft in de 18e eeuw verschillende belangrijke bijdragen geleverd aan de ontwikkeling van de piano. Hij verfijnde het mechaniek, verbeterde de zangbodem en de besnaaring en introduceerde het gebruik van een houten frame in plaats van een houten kist, wat resulteerde in een robuuster en stabieler instrument.
In het begin van de 19e eeuw bracht de Engelse pianobouwer John Broadwood verdere verbeteringen aan de piano aan door een nieuw type actiemechanisme te introduceren dat responsiever en duurzamer was. Hij experimenteerde ook met verschillende materialen voor de snaren, klankborden en frames om het geluid en de levensduur van het instrument te verbeteren.
Rond dezelfde tijd ontwikkelde de Franse pianobouwer Sébastien Érard de dubbele echappementactie, waardoor noten nog sneller konden worden herhaald. Hij introduceerde ook het gebruik van metalen frames, die voor een grotere structurele sterkte zorgden en een hogere snaarspanning mogelijk maakten, wat resulteerde in een luider en krachtiger geluid.
Gedurende de 19e en 20e eeuw werden er talloze andere innovaties en verfijningen aan de piano aangebracht, zoals de integratie van pedalen voor het ondersteunen en dempen van het geluid, de toevoeging van meer octaven en de ontwikkeling van verschillende actiemechanismen.
Daarom was de eerste piano geen unieke uitvinding, maar eerder een geleidelijke evolutie en verfijning van eerdere snaarinstrumenten, met bijdragen van talloze instrumentmakers in de loop van tientallen jaren.