Tijdens de Middeleeuwen werd fysiek theater onderdrukt door de Kerk, die het zag als een vorm van heidens amusement. Het overleefde echter in volksspelen en straatoptredens. In de Renaissance begon het fysieke theater opnieuw te bloeien, geïnspireerd door de herontdekking van het klassieke Griekse en Romeinse drama.
In de 20e eeuw was er een hernieuwde belangstelling voor fysiek theater, met de ontwikkeling van nieuwe technieken en benaderingen. Dit kwam mede door de invloed van de moderne dans, die de expressieve mogelijkheden van het lichaam benadrukte. Fysieke theatergezelschappen zoals het Living Theatre, het Bread and Puppet Theatre en de Wooster Group begonnen nieuwe manieren te verkennen om het lichaam bij uitvoeringen te gebruiken.
Tegenwoordig is fysiek theater een essentieel onderdeel van de hedendaagse theaterscène. Het wordt gebruikt in een breed scala aan producties, van experimenteel theater tot reguliere musicals. Fysiek theater stelt acteurs in staat zich uit te drukken op manieren die met woorden alleen niet mogelijk zijn, waardoor krachtige en ontroerende voorstellingen ontstaan.