Bij Walters werd in 2012 kanker vastgesteld. Hij onderging chemotherapie en bestraling, maar de kanker verspreidde zich uiteindelijk naar zijn longen. Hij stierf in zijn huis in Los Angeles, omringd door zijn familie.
Walters is vooral bekend van zijn rol als rechercheur Theo Kojak in de televisieserie 'Kojak' uit 1973-1978. Hij speelde ook in de films "The Last American Hero" (1973), "The Taking of Pelham One Two Three" (1974) en "The Warriors" (1979).
Naast zijn acteercarrière was Walters ook een succesvol zakenman. Hij bezat verschillende restaurants en nachtclubs in Los Angeles. Hij was ook partner in het productiebedrijf dat de film 'The Warriors' produceerde.
Walters laat zijn vrouw Lisa en hun twee kinderen achter.