1) Robert Palmer verontschuldigde zich publiekelijk aan Mary Ambrose.
2) Robert Palmer betaalde Mary Ambrose een aanzienlijk bedrag als compensatie voor het emotionele leed en de financiële verliezen die ze had geleden.
3) Robert Palmer stemde ermee in financiële steun te verlenen aan de kinderen van Mary Ambrose totdat ze volwassen waren.
Deze schikkingsovereenkomst werd in augustus 2021 bereikt en maakte een einde aan de juridische strijd tussen Mary Ambrose en de nalatenschap van Robert Palmer.