Quixote's nichtje Antonia probeert haar oom krankzinnig te laten verklaren en op te sluiten in een gesticht. Sancho Panza, een eenvoudige, domme arbeider uit het dorp, komt ook binnen en onthult dat hij de loyale schildknaap van Quichot was, aangezien de waanvoorstellingen hidalgo zich voorstelde als een rondzwervende ridder. Hij speelt deze reis na samen met Aldonza, een geharde prostituee die Don Quixote idealiseert als zijn pure en onbereikbare geliefde, Dulcinea.
Terwijl hij op de binnenplaats van de gevangenis een steekspel naspeelt, wordt Quixote per ongeluk tegen de grond geslagen en loopt hij hoofdtrauma op. Tijdens zijn delirium besluiten Antonia en de Pater dat hij veilig kan worden losgelaten, omdat hij niet langer gelooft dat hij een ridder is. Wanneer Quijano echter zijn geestelijke gezondheid terugkrijgt en beseft dat hij niet langer zijn alter ego is, hekelt hij de 'echte' wereld als waanzin en besluit hij terug te keren naar de nobele fantasieën die zijn leven betekenis en onderscheid hadden gegeven. Sancho overtuigt Aldonza om zich bij hen aan te sluiten en zij wordt gewillig Dulcinea. Het echtpaar bereidt zich voor om te vertrekken, en de Padre waarschuwt hen dat hoewel waanzin vreugde kan brengen, onvermijdelijk gezond verstand zal volgen. Quixote verzekert hem "de onmogelijke droom te dromen".
Terwijl het doek valt, dansen en zingen Quijano en Aldonza/Dulcinea mee met Cervantes en de andere gevangenen, waarbij ze hun dromen omarmen, hoe onrealistisch of ‘onmogelijk’ ze ook zijn.