* Jack "The Slasher" O'Neill: Een stoere, ervaren SAS-soldaat, achtervolgd door een verleden dat onder meer een brute missie in de Falklandoorlog omvat. Hij is zeer loyaal aan zijn kameraden en beschermt fel tegen degenen die hij als zijn 'broeders' beschouwt.
* Sergeant Danny "Mac" McArthur: Mac, een doorgewinterde SAS-officier, is Jacks commandant en een vertrouwde vriend. Hij is een kalme en nuchtere leider, maar heeft ook een duister verleden dat hij verborgen probeert te houden.
* Lance Corporal "Paddy" O'Reilly: Een jonge en enthousiaste SAS-soldaat die zichzelf graag wil bewijzen. Hij is energiek, moedig en heeft een sterk moreel kompas.
* Korporaal "Baz" Baxter: Baz is een bekwame en vindingrijke SAS-soldaat en is een waardevolle aanwinst voor het team, maar hij worstelt met innerlijke demonen en een drankprobleem.
Deze vier karakters vormen de kern van het SAS-team dat wordt ingezet op een gevaarlijke missie in de Ierse Republiek. Het boek onderzoekt hun individuele strijd, hun broederschapsbanden en de morele complexiteit van hun werk.
Het is belangrijk op te merken dat ‘Brother in Arms’ een veelzijdig verhaal is met veel ondersteunende personages die bijdragen aan het algemene verhaal. De kernrelatie en de primaire focus liggen echter op Jack, Mac, Paddy en Baz.